以陆用AHRS/GPS紧耦合系统为研究对象，建立了基于伪距- 伪距率- 航向角的组合观测数学模型，采用RBF网络辅助的EKF 导航滤波器，逼近组合系统的非线性特性，实现自适应的导航参数解算。仿真结果表明：方法可快速、准确地逼近系统非线性模型，估算的姿态角误差均方差较标准EKF减小了约5.9%~22.8%。在传感器精度有限的情况下，所获得的导航精度和动态性能均有提高。