针对石油天然气长输管道焊接，采用焊口固定的全位置焊接，增加了大直径、厚壁石油天然气管道的焊接难度。在简要分析大直径、厚壁石油天然气管道焊接、探伤、检测现状的基础上，结合焊接施工现场的环境特点，介绍了一种适用于大直径、厚壁石油天然气管道焊接、探伤、检测使用的管内机器人，着重阐述了管内机器人的机械结构、控制系统硬件、控制软件开发等关键技术问题。以及使用管内机器人作为管道自动化作业平台，以机电功能模块，组装各类专用管道机器人，实现大直径、厚壁石油天然气管道焊接、探伤、检测的自动化。