2014中国汽车工程学会年会用户论文集：为了实现任意起始位姿的平行泊车路径规划，满足碰撞和车辆运动学约束，并且路径曲率连续。基于扩展车辆运动学模型，将泊车问题数学描述为最优控制问题，将路径约束采用惩罚函数融入性能指标函数，采用控制变量参数法求解非线性规划问题的数值解。仿真及实车试验结果表明，能够实现平行泊车任意起始位姿的路径规划及较高跟踪精度。