FPGA的惯性导航系统设计及实现.pdf
设计并完成了基于FPGA的低成本MEMS捷联惯性导航系统。导航系统以FPGA作为主控制器进行实时数据采集和通信，以NIOSII软核处理器进行惯性传感器的数据采集和处理。描述了系统的总体结构和利用六位置...
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GPS辅助惯性导航系统的可观测性分析.pdf
本文研究全球定位系统（GPS）的捷联式惯性导航系统的可观测性属性。可观测性分析基于导航方程中的非线性误差动力学模型，导航方程由以地球为中心的地固框架（ECEF）的松耦合和紧耦合两种形态构成。导航系统的...
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惯性导航系统可观测度研究.pdf
线性系统的可观测性是状态估计的基础，通过可观测性矩阵分析系统的可观测性只能得出系统是否完全可观测，而不能对每一个状态的可观测性进行衡量。对不完全可观测系统，为使每一个状态的可观测性有一个量度，人们提出...
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惯性导航系统中加速度计标定方案设计与研究.pdf
本文主要基于车载筒装导弹基础之上，对捷联惯性导航系统的加速度计标定方法和误差机理进行了研究。首先，对惯性导航系统加速度计误差机理进行分析，提出了加速度计的标定补偿方案，以车载作为激励方式，设计了不开箱...
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GPSINS组合导航系统.pdf
文中首先阐述了国内外组合导航技术的发展现状，并对捷联惯导、GPS／SINS组合系统导航原理进行了研究，然后结合实际项目选用了基于位置、速度的组合导航方式，推导了系统的状态方程和量测方程，实现了系统的反...
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GPSSINS组合导航系统应用研究.pdf
文中首先阐述了国内外组合导航技术的发展现状，并对捷联惯导、GPS／SINS组合系统导航原理进行了研究，然后结合实际项目选用了基于位置、速度的组合导航方式，推导了系统的状态方程和量测方程，实现了系统的反...
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INS/GPS导航系统姿态修正算法研究.pdf
针对常规惯性导航系统中姿态解算精度随时间的积累误差快速增长的特点，文章分析了惯导系统中惯性器件和系统的误差传播特性，并对误差模型进行简化，设计卡尔曼滤波器实现对INS 解算信息和GPS信息的修正。以3...
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PF-EHF算法在惯导非线性初始对准中的应用.pdf
粒子滤波(PF)是解决非线性、非高斯估计问题的重要方法，是用粒子及其权重来表示后验概率密度。随机粒子建议密度的选取至关重要，决定着滤波性能。对扩展日。粒子滤波算法(PF—EHF)进行研究，并应用于惯导...
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SINS/GPS/CNS 组合导航联邦滤波算法.pdf
针对飞行器在长航时高速巡航过程中，捷联惯性导航系统存在误差漂移，GPS 导航可能会丢星、信号失锁，天文导航系统易受环境干扰，组合系统模型线性化误差易导致滤波发散等问题，分析了三种导航系统的优缺点，提出...
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惯导系统高精度动态对准技术研究.pdf
惯性导航初始对准技术是惯性导航的关键技术之一，而动态对准技术可以增强惯导系统的环境适应性。就GPS位置信息辅助下的惯性导航系统高精度动态对准技术进行研究。首先构建了15状态的Kalman滤波器，分析验...
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航迹推算中卡尔曼滤波算法研究.pdf
本文利用惯性导航系统中的加速度计与陀螺仪结合的方式，在此的基础上，提出了一种航迹推算算法，并用实测数据进行了验证，将测试结果与GPS和ETK进行了比较，结果验证了此算法的有效性及可靠性。...
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灰色理论在加速度计安装误差标定中的应用.pdf
无陀螺捷联惯性导航系统克服了传统惯性导航系统的一些特点，为特殊环境下载体的导航提供了一个有效的导航手段。在无陀螺惯性导航系统中．加速度计的安装误差是系统的主要误差源，如何标定和补偿安装误差是取得高精度...
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机载SAR的定位误差分析与计算.pdf
对目标进行定位是合成孔径雷达的一项重要功能。文章主要分析了由惯性导航系统引入的未知误差对机载合成孔径雷达定位精度的影响问题：首先建立SAP。目标定位几何模型。然后从成像的角度分析惯导系统引入的误差对定...
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基于惯性系采用Kalman滤波的车载SINS行进间对准方法.pdf
介绍了惯性系中基于重力加速度信息进行粗对准的实现方法。在此基础上通过推导以地心惯性坐标系为导航系的捷联惯性导航系统(SINS)误差方程，建立了与惯性系对准算法相匹配的状态模型，提出了一种采用Kalma...
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基于温度的挠性陀螺多速率精确标定技术研究.pdf
分析了一类智能交通系统(intelligentlransponation system，IrI's)用挠性陀螺的标度因数与输入角速率和环境温度之间的非线性关系，重点研究了不同环境温度下标度因数的变化规...
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舰载惯导仿真系统的设计与实现.pdf
论文首先介绍了指北方位舰载惯导系统的基本工作原理及其工作状态、工作方式的实现方法；其次，就卡尔曼滤波应用于舰载惯导系统的综合校正及初始精对准方法进行了研究，并分别推导了它们的状态方程和量测方程。在上述...
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捷联惯导姿态误差模型分析.pdf
捷联惯性导航系统以数字平台代替了平台惯导的机械平台。所谓数字平台，即存储在导航计算机中的坐标变换矩阵。四元数和旋转矢量是用来描述捷联惯导系统姿态的两种常用方法。传统的线性误差模型如psi角误差模型、等...
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水下无源组合导航系统智能容错方法设计.pdf
为提高自主水下航行器的导航精度，比较目前AUV常用的水下导航方式，将捷联式惯性导航系统与地球物理导航系统相结合构成水下无源组合导航系统。采用容错联邦卡尔曼滤波对各子系统信息进行故障诊断、系统重构和融合...
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基于惯性系的双轴旋转式惯导系统转位方法.pdf
对双轴旋转式惯导系统中不能自动补偿标度因数误差与地球自转耦合误差的问题，提出了一种改进的转位方法。该方法不增加转轴数目，通过补偿地球自转在转轴平面的投影抑制耦合误差项，计算结果表明该方法适用于激光陀螺...
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