机器鱼壳体三维建模及有限元分析.pdf
本文介绍了机器鱼壳体的一种建模的思路与方法。并通过ANSYSY软件对壳体进行性能分析。模拟了其在不同水深处的应力分布状况。给出壳体满足强度要求的最大水深，为探讨机器鱼的下藩深度提供了一种方法。...
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机器鱼自主游动中变形体耦合动力学的数值研究.pdf
为机器鱼的自主巡游、机动转弯和“加速一滑行”游动的动力学特性研究做准备，结合样机试验数据来证明所选驱动方式的优越性，提出一种新的求解机器鱼自主游动动力学的数值算法。认为鱼体质心在绝对系下的运动是由流体...
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基于IPMC驱动的自主微型机器鱼.pdf
本文从微小型鱼类的运动和受力分析入手，基于IPMC人工肌肉（离子聚合物金属复合材料）的特性，进行微型机器鱼的结构和控制系统的设计。在此基础上实现仿小型鱼类的各种运动模式，然后，讨论了IPMC驱动器推进...
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基于PID算法的水中机器鱼方向档位控制方法.pdf
为了找到机器鱼在游动过程中每一时刻适应当前速度的最佳方向档位，笔者基于PID 算法，提出了一种水中机器鱼方向档位的控制方法。分析PID控制原理，将其用于水中机器鱼方向档位的控制，设计出了适合机器鱼顶水...
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基于PVDF传感器的仿生机器鱼测控系统.pdf
选择离子聚合物金属复合材料（IPMC）作为驱动器，设计了一种厘米级仿生机器鱼；针对驱动器自身存在的易疲劳、易电解等缺陷及实际工程中的不确定因素给系统带来的不稳定问题，建立了基于性能稳定的聚偏二氟乙烯（...
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基于动态角色的多机器鱼协作顶球研究.pdf
机器鱼水球比赛是进行多机器鱼协作研究的标准平台。考虑在机器鱼水球比赛中的协作顶球策略问题，以行为机制理论为基础，根据机器鱼与球之间的距离及机器鱼的方向，通过引入进攻与防守函数来确定各机器鱼的动态角色分...
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基于无线控制的仿生刀鱼设计.pdf
成熟的潜水器大多是利用螺旋桨进行驱动，噪声较大，对水下环境的扰动比较大，根据对刀鱼的运动机理的研究，提出了一种利用腹鳍驱动的仿生机器鱼，具有结构简单，低速性能好，对环境扰动较小的特点。...
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基于序列图像处理法的机器鱼转向机动性能研究.pdf
基于序列图像处理法，对机器鱼的转向性能进行了初步研究。利用高速摄像机记录机器鱼运动过程，对游动序列图像进行处理，提取机器鱼体干曲线，获取机器鱼转向运动中角度、角速度、角加速度的动态特性。根据实验结果，...
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水中机器鱼仿真系统中的伪3D绘制.pdf
关于水中机器鱼仿真系统设计问题，在二维仿真平台上，绘制具有碰撞特性和三维动态视觉效果的物体的技术实现比较难。因此，可结合仿真机器鱼比赛采用的2D仿真平台，提出鱼体关节的柔性体线建模和尾鳍相位变换等设计...
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四关节仿生机器鱼直线巡游和机动转向性能实验研究.pdf
随着国内外学者对鱼类游动机理研究的深入，以及仿生学、新型材料、机械制造、计算机技术、通讯技术等相关科学的发展，研究仿生机器鱼为人类研制高效快速水下推进器提供了新的思路。本论文主要通过实验的方法研究了四...
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形状记忆合金驱动仿生蝠鲼机器鱼的设计.pdf
研究了一种采用鳐科模式游动、柔性胸鳍摆动方式推进的形状记忆合金（SMA）丝驱动型仿生蝠鲼机器鱼。首先，对双吻前口蝠鲼游动动作进行了分析，建立了蝠鲼胸鳍柔性摆动的简化运动模型。然后对能够模仿蝠鲼肌肉动作...
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